Historicamente, a base de todas as diversas abordagens de Yoga é o Yoga Sutra, que representa o resumo de muitas gerações de cultura yogika. Patañjali não criou o Yoga, mas limitou-se a sintetizar o conhecimento védico. Essa obra foi composta entre os séculos II a.C. e IV d.C.
Segundo Krishnamacharya, todos os conceitos do Yoga Sutra podem ser encontrados separadamente nos Vedas, nas Upanishads, no Samkhya Karika e em outros shastras.
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